{"id":30170,"date":"2019-07-23T12:01:25","date_gmt":"2019-07-23T17:01:25","guid":{"rendered":"https:\/\/www.logicbus.com.mx\/blog\/?p=30170"},"modified":"2023-05-19T20:38:46","modified_gmt":"2023-05-19T20:38:46","slug":"canopen","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.logicbus.com.mx\/blog\/canopen\/","title":{"rendered":"Protocolo de capa de aplicaci\u00f3n CAN: CANopen"},"content":{"rendered":"

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Sinopsis CANopen<\/strong><\/h2>\n

CANopen<\/strong>\u00a0es otro protocolo de capa de aplicaci\u00f3n CAN como DeviceNet y J1939. Al igual que esas otras capas de aplicaci\u00f3n, CANopen es un protocolo de capa de aplicaci\u00f3n industrial de bajo nivel para aplicaciones de automatizaci\u00f3n.\u00a0CANopen conecta dispositivos de automatizaci\u00f3n entre s\u00ed mediante mensajes entre pares.\u00a0Basado en el est\u00e1ndar de comunicaciones f\u00edsicas CAN (Controller Area Network), CANopen utiliza el hardware de CAN para definir un protocolo de capa de aplicaci\u00f3n que estructura la tarea de configuraci\u00f3n, acceso y mensajer\u00eda entre varios tipos de dispositivos de automatizaci\u00f3n.\u00a0La estructura de datos de CANopen tambi\u00e9n es la base del nuevo protocolo de alta velocidad EtherCAT.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n
Tipo de red:<\/strong><\/td>\nSistema de comunicaci\u00f3n esclavo multi-maestro<\/td>\n<\/tr>\n
Topolog\u00eda:<\/strong><\/td>\nLinewith Trunkline, Dropline con terminaci\u00f3n en cada extremo<\/td>\n<\/tr>\n
Cableado:<\/strong><\/td>\n4 hilos (2 datos 2 potencias)<\/td>\n<\/tr>\n
Velocidad de datos:<\/strong><\/td>\n125K, 250K, 500K, 1M<\/td>\n<\/tr>\n
N\u00famero m\u00e1ximo de dispositivos:<\/strong><\/td>\n127<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

Estructura de datos<\/strong><\/h2>\n

CANopen<\/span><\/a> es un protocolo de comunicaciones basado en objetos, un diccionario de objetos describe la funcionalidad completa de un dispositivo, el diccionario de objetos es el punto de conexi\u00f3n entre la interfaz de comunicaci\u00f3n y el programa de aplicaci\u00f3n, todos los objetos de comunicaci\u00f3n se describen en el diccionario de objetos de forma estandarizada, se puede acceder a estos objetos mediante un \u00edndice de 16 bits y, en el caso de algunos objetos en un sub\u00edndice adicional de 8 bits.<\/p>\n

El diccionario de objetos CANopen<\/span><\/a> proporciona objetos de comunicaci\u00f3n estandarizados para datos en tiempo real (PDO – Objetos de datos de proceso), datos de configuraci\u00f3n (SDO – Objetos de datos de servicio) y funciones especiales (sello de tiempo, mensaje de sincronizaci\u00f3n y mensaje de emergencia), as\u00ed como gesti\u00f3n de red datos (mensaje de inicio, mensaje NMT y mensaje de control de errores).<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Hay mensajes expl\u00edcitos e impl\u00edcitos que est\u00e1n incrustados en la capa de aplicaci\u00f3n CAN que permiten el acceso al diccionario de objetos, los mensajes expl\u00edcitos permiten que un dispositivo solicite el valor de datos de un elemento espec\u00edfico en el diccionario de objetos o establezca el valor de un elemento en el diccionario de objetos, los mensajes impl\u00edcitos permiten transferencias de datos predefinidas de un dispositivo a otro sin sobrecarga.<\/p>\n

Los dispositivos CANopen no son dispositivos estrictamente iguales ni dispositivos estrictamente maestros esclavos, es posible que un dispositivo CANopen sea un Maestro para otro dispositivo CANopen y le ordene que tome alguna acci\u00f3n, al mismo tiempo, puede ser un dispositivo esclavo para otro dispositivo CANopen que desea ordenarle que tome alguna acci\u00f3n, y al mismo tiempo, puede intercambiar datos de pares con otro dispositivo CANopen.<\/strong><\/p>\n

Todo esto es posible gracias al diccionario de objetos, la estructura organizativa de todas las comunicaciones y todos los datos expuestos a la red dentro de un dispositivo CANopen, si se permite el acceso, un dispositivo en una red CANopen puede configurar otro dispositivo CANopen para realizar comunicaciones entre pares o aceptar mensajes ac\u00edclicos, normalmente, este tipo de acceso general no est\u00e1 disponible para nodos aleatorios en la red, en cambio, la comunicaci\u00f3n est\u00e1 preconfigurada y se proporciona a los dispositivos que act\u00faan como CANopen Master.<\/p>\n

El diccionario de objetos CANopen es el n\u00facleo de un dispositivo CANopen, el Diccionario de objetos CANopen contiene los tipos de datos admitidos, objetos de comunicaci\u00f3n, objetos espec\u00edficos del proveedor y el dispositivo y objetos espec\u00edficos de cualquier perfil compatible.<\/p>\n

En el siguiente seminario hablamos de manera muy superficial sobre CANopen pero profundizamos m\u00e1s en otros protocolos:<\/p>\n